自在的必然性与为我的必然性（necessityinitself and necessityforus）
“自在的必然性”通常指的就是我们所说的必然，而“为我的必然性”通常指的就是自由。自由和必然是揭示人们的自觉活动和客观规律之间相互关系的哲学范畴。必然是指客观事物发展的规律性；自由是对客观规律的认识和对客观世界的改造。
自由和必然的关系问题是人的意志和客观规律性的关系问题。恩格斯在《反杜林论》中，在吸取黑格尔自由和必然论述中的辩证思想的基础上，将实践唯物主义观点引入自由观，承认客观必然性是自由的前提，自由是对必然的认识，自由是对客观规律的运用和对世界的支配，自由是历史发展的产物，对自由和必然的关系做了唯物辩证的论证。列宁以此为逻辑起点，在《唯物主义和经验批判主义》中，通过引证恩格斯的观点，论述了自由和必然关系的四个认识论前提，强调辩证唯物论从物质第一性、意识第二性出发，承认自然界的必然性，深刻地揭示了自然界必然性与人的意识和意志的辩证关系，指出客观必然性是第一性的，自由是第二性的，自由是“自在的必然性”转化为已被认识的“为我的必然性”，实践是实现从必然向自由的转化，使人类成为自然界主人的决定性环节，从而把恩格斯自由和必然思想推向一个新的境界。
辩证唯物主义认为，人们在改造自然和社会的斗争中，由于人们的实践活动是有目的的，能利用客观规律达到预期的效果，因此存在着自由和必然之间的关系问题。人们在尚未认识客观规律之前，不自觉地、盲目地接受规律的支配，是没有自由的；当人们已经认识了客观规律，并能自觉地利用规律为一定目的服务，这时人就有了一定的自由。所以，自由不能脱离必然，必然可以转化为自由，这就是自由和必然的辩证关系。
恩格斯指出：“意志自由只是借助于对事物的认识来作出决定的那种能力。”人们在改造世界的实践活动中，要想得到预想的结果，首先必须认识客观规律，即认识事物的客观规律性。但是，仅仅有了对客观规律的认识，而不在实践活动中把利用客观规律改造世界的预期的效果实现出来，仍然是不自由的。所以真正的自由，不仅在于认识必然性，而且必须在认识必然性的基础上，进行改造客观世界的实践活动，这样，必然才能真正转化为自由。黑格尔指出：“自由不在于幻想中摆脱自然规律而独立，而在于认识这些规律，从而能够有计划地使自然规律为一定的目的服务。”毛泽东进一步指出：“自由是对必然的认识和对客观世界的改造。”
在自由和必然的关系问题上，把二者绝对地对立起来的观点是错误的。一种观点只承认必然、否定自由，认为人完全受必然的支配，只能做必然的奴隶，只能受命运的摆布，这是宿命论，是一种唯心主义和机械论的观点。另一种观点则认为意志决定一切，根本否认客观规律，就是说自由和必然完全无关，宣扬脱离必然的绝对意志自由，人们可以为所欲为，自由创造一切，这是唯意志论，是主观唯心主义的观点。这两种观点都是与辩证唯物主义相对立的。
辩证唯物主义还认为，自由是历史的产物。在人类历史上，自由是随着人在实践活动中对客观规律认识的不断深化而发展的。人类的历史就是一个不断地从必然王国向自由王国发展的历史。